تخمین عدم قطعیت در کنترل مقاوم موقعیت بازوهای رباتیک WORD

تخمین عدم قطعیت در کنترل مقاوم موقعیت بازوهای رباتیک WORD

فهرست مطالبفصل اول: مقدمه…….1
1-1- مروری برکارهای گذشته……..2
1-1-1- راهبرد کنترل گشتاور…..2
1-1-2- راهبرد کنترل ولتاژ…..6
1-1-3- کنترل عاطفی…….14
1-2- اهداف مورد نظر……16
1-3- ساختار کلی رساله…..17
فصل دوم: مروری بر مدلسازی ریاضی بازوهای ماهر مکانیکی…….19
2-1- مقدمه……..20
2-2-مدلسازی سینماتیکی……20
2-2-1-سینماتیک مستقیم……20
2-2-2-سینماتیک وارون……28
2-2-3- سینماتیک سرعت و ماتریس ژاکوبین…………………………………………………………………..29
2-3- مدلسازی…